HƯỚNG DẪN LÀM CÁNH TAY ROBOT

Đây là một loại mặt hàng được đề cập đến trong 1 bài xích báo công nghệ uy tín nước ngoài. Trình bày phương pháp hiệu quả vào việc thi công bộ tinh chỉnh mang lại Cánh tay Robot 3 bậc trường đoản cú do Fischertechnik. Sau trên đây hãy thuộc Uniduc khám phá nghiên cứu và phân tích và điều tra robot 3 bậc tự do này nhé.

Bạn đang xem: Hướng dẫn làm cánh tay robot

Tổng quan về cánh tay Robot 3 bậc

Ngày nay, tay trang bị tốt cánh tay Robot đang được vận dụng không ít trong những ngành sản xuất công nghệ cao. Với tương đối đầy đủ tác dụng tương xứng toàn bộ một số loại cung ứng như: đánh, hàn, bốc vác, lắp ráp,… Do vậy, nhu cầu cách tân tương tự như trở nên tân tiến ứng dụng Robot đang rất được các đơn vị sản xuất Robot hết sức quyên tâm. Mỗi thiết bị cánh tay Robot luôn phù hợp cùng với phần lớn công việc khác nhau. Những các bước đòi hỏi sự đúng đắn tính xảo thì nên cánh tay Robot 6 bậc trnghỉ ngơi lên, hầu như công việc dễ dàng chỉ cần vận tải sản phẩm & hàng hóa thì cần cánh tay Robot 3 bậc trlàm việc xuống là hoàn toàn có thể đáp ứng nhu cầu được nhu cầu.

Cánh tay Robot 3 bậc gồm 3 khớp cù phù hợp cùng với phần nhiều công việc trải nghiệm độ đúng chuẩn vừa phải. Nó có form size bé dại và chi phí thấp hơn không ít đối với các các loại cánh tay bao gồm số bậc cao hơn.

Xem thêm: Lòng Trắng Mắt Có Đốm Vàng, Mắt Có Chấm Vàng Ở Tròng Trắng Là Bệnh Gì

Fischertechnik là 1 trong mô hình Robot được sản xuất bởi vì nhà sáng chế DR Artur Fischer tín đồ Đức vào năm 1964. Sản phẩm phù hợp để gia công thử nghiệm cho các ngành auto hóa, chế tạo lắp thêm của các trường ĐH. Bên cạnh đó các đơn vị sản xuất ứng dụng phần cứng bự cùng dùng mô hình này để trình bày mô bỏng dây chuyền chế tạo của bạn như: BMW hay Siemen. Với chi phí khoảng tầm 400$ / 1 cỗ mô hình chính hãng, khá cân xứng cùng với doanh nghiệp cũng tương tự ngôi trường học. Nhưng đối với cá nhân mong mỏi phân tích tìm hiểu thì còn vô cùng đắt. Trong thời điểm này, Robot triển khai xong hơn với bài toán lắp ráp thêm Vision nhằm tăng độ đúng mực.

Phương pháp thực hiện mô hình Robot 3 bậc từ bỏ do

Tổng quan lại về quy mô cánh tay robot 3 bậc

Hệ thống robot tất cả các yếu tắc chính sau:

1 quy mô cánh tay Robot Fischertechnik: Robotic TXT Automation Robot – đấy là cánh tay Robot 3 bậc tự do thoải mái. Có tọa độ trụ và phạm vi thao tác làm việc hình tròn vào không gian)1 Mô hình băng mua (Conveyor) được gắn thêm từ bỏ kân hận Fischertechnik1 kgiỏi đựng sản phẩm cũng rất được đính ghxay từ bỏ Fischertechnik1 Camera Webcam hxsj S201 cảm biến tiệm cận E18-D80Và 1 mạch Arduino Mega nhằm tinh chỉnh và điều khiển tế bào hình

*

Nguim lý điều khiển

Băng download tất cả trách nhiệm gửi thành phầm cho địa điểm cánh tay Robot, khi đến sát cảm ứng E18-D80. Cảm đổi thay nhấn diện được thành phầm cùng truyền thông tin về bộ điều khiển và tinh chỉnh Arduino Mega có tác dụng băng cài đặt ngừng. Tiếp theo cỗ điều khiển và tinh chỉnh truyền thông tin đến tọa độ được cài đặt sẵn bên trên sản phẩm. Camera dấn diện lại vị trí Color cùng tiến cánh tay robot triển khai gắp sản phẩm qua mạch L293 chiều điều khiển năng suất. Tín hiệu hình hình ảnh đã gửi về cỗ điều khiển và tinh chỉnh trung vai trung phong để mang về địa điểm sản phẩm đúng Màu sắc đã cài đặt.

*

Tìm phát âm thông số kỹ thuật của bộ động cơ nghỉ ngơi các khớp

Phạm vi thao tác làm việc theo từng nhiều loại khớp

KhớpLoại khớpPhạm vi làm cho việc
1Khớp quayQuay ngược chiều klặng đồng hồ thời trang, 00 cho 3600
2Khớp tịnh tiếnTịnh tiến theo chiều cao trường đoản cú 0centimet mang lại 15cm
3Khớp tịnh tiếnTịnh tiến theo pmùi hương ngang trường đoản cú 0cm đến 9cm

Thông số kỹ thuật cồn cơ

Động cơNguồn cung cấp (V)Công suất (W)Vận tốc (vòng/phút)
DC tích đúng theo encoder9 V1,2 W105 vòng/phút
XS motor DC9 V1 W6000 vòng/phút

Bài toán điều khiển và tinh chỉnh tọa độ cánh tay Robot 3 bậc

Để điều khiển chính xác vị trí Robot cần mang lại điều đầiều tiên phải khẳng định được gốc tọa độ, phương trình đụng học tập thuận cùng nghịch của Robot. Nguyên lý điều khiển và tinh chỉnh cánh tay Robot:

*

Đưa ra tọa độ mong ước (X,Y,Z) từ đó những thông số kỹ thuật vị trí các khớp con quay Robot được tìm kiếm qua phương trình rượu cồn học ngược. Giá trị thông số khớp này sẽ tiến hành đối chiếu cùng với thông số khớp được bình luận về trường đoản cú cảm ứng Encoder. Sai lệch sẽ được cỗ điều khiển cách xử lý với ảnh hưởng trực tiếp vào động cơ của cánh tay. Các thông số khớp được đánh giá liên tiếp tự Encoder, qua pmùi hương trình hễ học tập thuận. Các địa chỉ tọa độ hiện nay của khâu chấp hành và tính theo thời gian thực

LabVIEW cách xử lý hình ảnh

LabView phân nhiều loại Color theo 16 kệ trong tầm tự 0 đến 15 (greed color tại vị trí kệ 6 cùng white sống kệ 15). Hàm đang phân các loại để tại vị thành phầm vào ô khớp ứng chính xác. Để khẳng định đúng chọn ngưỡng tham chiếu cực hiếm to hơn 0.4. Nếu giá trị nằm trong kệ 6 lớn hơn 0.4 thì khẳng định sẽ là blue color, với tương tự với kệ 15 nhằm khẳng định màu trắng. Lưu đồ dùng tổng quát

*

Giao diện phần mềm

Lưu vật thuật toán công tác điều khiển

*

Giao diện tinh chỉnh bằng tay thủ công (Manual)

*

Giao diện tinh chỉnh và điều khiển auto (Auto)

*

Mô phỏng mô hình cánh tay Robot 3 bậc

Chúng ta vẫn mô phỏng vào Simmechanics của Matlab nhằm hoàn toàn có thể thay đổi quy mô Autodesk Inventor. Từ Inventor sang trọng Simulink bên dưới dạng khối. Mô hình trong Simulinks Matlab

*

Thuật toán điều khiển

Sở điều khiển và tinh chỉnh PID được dùng để điều khiển và tinh chỉnh cánh tay Robot 3 bậc thoải mái được thiết kế nhỏng sau

*

Trên đây là một số kiến thức của công ty chúng tôi về vận dụng của cục quy mô cánh tay Robot 3 bậc Fischertechnik. Các chúng ta cũng có thể tham khảo thêm hầu như nội dung bài viết với chiến thuật công nghệ mới nhất tại Uniduc.